Hexapod

Mi último proyecto en mente se trata de un hexapod o robot araña de bajo coste.

Este es el hexapod más barato que encontré por aliexpress (montaje). Con servomotores (comprados también por separado en aliexpress) me salió por 35€ en total, no había nada más barato, pero tampoco había un punto medio, el siguiente mejor ascendía a los 60€ solo las piezas sin los motores.

La idea me surgió cuando quise tener controlado al gato desde fuera de casa de alguna manera si me iba 2 o 3 días fuera.

Para ello utilizaré:

-El hexapod (18motores) (~16€motores+19€piezas)

-Ningún arduino: mi idea es usar raspberry pi Zero sin pasarela de arduino, es decir, directamente a los pines I/O de la raspberry. (me costó 10€ en su momento)

–Cámara compatible con raspberry pi (la tenía desde hace años no se su precio actual)

-Batería de litio, probaré con una estándar, pero creo que me va a dar problemas de drenaje de carga, probablemente necesitaré una que tenga mayor capacidad de descarga.

La PI zero usará alrededor de 240mA pero los motores usan unos 600mA cada uno a toda potencia, y para andar usa varios a la vez, así que no creo que me valga con una batería corriente de litio, pero voy a probar antes de comprar una nueva, ya que podemos dar un retraso de milisegundos entre pulsos, y además no es una señal continua sino que son pulsos (dividiríamos los miliamperios por motor entre la longitud de pulso usada).

Después vendrá la parte del software.

Mi idea es reutilizar código de otro proyecto de hexapod para no reinventar la rueda.

Mi parte será la de implementar el streaming y control del robot para controlarlo desde un navegador por la parte del cliente con llamadas ajax ya sea desde el teclado, móvil, o desde un mando conectado por usb o receptor.

Y para el control del robot araña desde la parte del servidor usaré la librería wiringPI que nos permite acceder fácilmente a las entradas I/O de la PI ya sea desde C o con un simple comando.